# 15 如何对点云作坐标转换

## 15.1 概述

本文说明如何使用坐标转换功能，将点云变换到另一个坐标系上去。

警告：

+ 坐标转换显著消耗 CPU 资源。提供这个功能，仅用于测试目的。
+ **不要在发布的产品中使能坐标转换**，除非已经仔细评估，确定系统能容忍这些消耗。

## 15.2 步骤

### 15.2.1 CMake 编译宏

要使用坐标转换功能，需要使能 CMake 编译选项 `ENABLE_TRANSFORM=ON`。

```bash
cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..
```

### 15.2.2 配置参数

配置坐标转换的参数，这些参数的默认值是 0。

+ x, y, z 的单位是*米*；
+ azimuth, elevation, roll 的单位是*弧度*；
+ 旋转的顺序是 `azimuth -> elevation -> roll`。

例子如下：

```cpp
AGDriverParam param;                         // Create a parameter object
param.input_type = InputType::ONLINE_LIDAR;  // get packet from online lidar
param.input_param.msop_port = 51180;         // Set the lidar msop port number, the default is 51180
param.input_param.difop_port = 7788;         // Set the lidar difop port number, the default is 7788
param.lidar_type = LidarType::A0;            // Set the lidar type. Make sure this type is correct

param.decoder_param.transform_param.x = 1;           // unit: m
param.decoder_param.transform_param.y = 0;           // unit: m
param.decoder_param.transform_param.z = 2.5;         // unit: m
param.decoder_param.transform_param.azimuth = 1.57;  // unit: radian
param.decoder_param.transform_param.elevation = 0.2; // unit: radian
param.decoder_param.transform_param.roll = 0.1;      // unit: radian
```