激光雷达(LiDAR)点云可视化软件

LidarView

LidarView 是一个用于对实时捕获的 3D LiDAR 数据进行实时可视化和处理的软件。它基于 ParaView 的应用程序,这意味着它基于开源的 Paraview 代码库,用于加载数据、显示数据并与之交互。在 ParaView 基础设施之上,LidarView 为多个激光雷达品牌提供特定的实时网络数据处理,以及与激光雷达相关的后处理工具。它还具有特定的用户界面,旨在实时查看和分析来自主要激光雷达制造商的激光雷达数据。

LidarView 是 VeloView(Kitware 使用 Velodyne 开发)的品牌独立版本,独立于 Velodyne 并在 Apache 2.0 许可下提供实验性算法和功能。与品牌支持的版本相比,LidarView 可能会在某些情况下(例如不兼容的点云数据)导致崩溃。

LidarView 具有如下功能特性:

  • 来自实时传感器流或记录的 .pcap 文件的输入;
  • LiDAR 的可视化以 3D + 时间戳返回,包括 3D 位置坐标和属性数据,例如时间戳(timestamp)、方位角(azimuth)、激光 ID(laser id)等;
  • 支持通过电子表格检查器(Spreadsheet inspector)查看的 LiDAR 属性,例如时间戳、方位角、激光 ID 等;
  • 支持从传感器记录到 .pcap 文件;
  • 支持导出为 CSV、PLY、PCD、LAS 或 VTK 格式;
  • 记录和导出 GPS 和 IMU 数据(暂时移除);
  • 可视化 GPS 数据的路径(暂时移除);
  • 网格和标尺工具;
  • 显示或隐藏激光的子集;
  • 同时显示多帧数据并聚合它们;
  • 支持点云的 3D 变换;
  • 运行 SLAM 估计 LiDAR 在场景中的轨迹并构建环境的 3D 地图。

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VeloView

VeloView 是 Velodyne 的 LidarView 的意思。它使用特定的 VelodynePlugin 和 Velodyne Lidar 数据包解释器来处理传统数据包格式(HDL64/32、VLP16/32、VLS128)和高级数据包格式(Velarray、VLS128、Velabit)。

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CloudCompare

CloudCompare 是一款开源的三维点云(Point Cloud)处理软件,可以方便地使用计算法向量、优化法向量、泊松构网、滤波等功能。CloudCompare 具有不错的软件框架,可满足许多公司的二次开发需求。

Linux 可以通过 Flathub 或 Snap 软件包方式安装,方法如下:

【Flathub】

flatpak install flathub org.cloudcompare.CloudCompare

【Snap】

snap install cloudcompare

提示:Snap 方式提供 stable、beta 和 edge 三种,你可以通过在终端中执行 sudo snap refresh --<channel name> 随时在这 3 个版本之间切换。

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CloudViewer

CloudViewer (点云可视化软件)是一款面向三维点云数据处理、点云开发专业人员及爱好者的三维点云可视化软件,该软件具备以下功能:

  1. 点云 IO。常见点云格式文件(如 ply、pcd 和 obj)的读取、保存、删除清空及可视化。
  2. 点云的基本操作。设置点云颜色,合并多个点云,点云格式转换等。
  3. 可视化的基本操作。设置视图窗口背景颜色,设置点云的可视化尺寸,设置坐标系的显示,设置视图方位(Main view、Left view、Top view),网格面片显示,网格线框显示等。
  4. 模型生成。生成简单立方排布的点云以及基本三维模型,该功能主要用于测试。
  5. 软件界面基本功能。软件由:菜单栏、工具栏、资源管理树、属性管理器、输出窗口、状态栏、视图窗口以及 RGB 窗口组成。其中部分都是停靠窗口,可以在菜单栏的视图选项设置是否显示,方便用户自定义软件界面。软件还提供 Windows 和 Darcula 两大主题,其中 Darcula 主题为默认主题,仿照 Visual Studio 和 Android Studio 相应暗系主题设计,极具极客风范。

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