SLAM

SLAM 是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写,最早由 Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard 提出。

从 SLAM 的名字可以看出,它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM 主要应用于机器人、虚拟现实和增强现实等领域,用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、场景理解等功能。

SLAM 既可以用于 2D 运动领域,也可以应用于 3D 运动领域。通常包括如下几个部分:特征提取,数据关联,状态估计,状态更新以及特征更新等。视觉 SLAM 系统分为五个模块:传感器数据、视觉里程计、后端、建图、回环检测。

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