Drake 机器人仿真环境

Drake 是由 MIT 的 Russ Tedrake 教授团队开发的软件工具包,提供了 C++ 以及 Python 的接口函数,可用于机器人动力学分析,控制器设计以及仿真。

Underactuated Robotics Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manipulation 的这一门课程中,也提供了许多使用 Drake 开发的小例子,便于学生们更好的理解课程内容。

这些例子是基于 Pydrake 开发的,采用了 Jupyter Notebook 的形式,制作成了精致的教学文档。尽管官方已经提供了两种云端远程运行的方式(Binder 和 Google’s Colaboratory),让学生可以运行 Jupyter Notebook 格式的实例,但是,云端的方式始终有一些不便,尤其是对于国内的学生来说。

搭建本地开发环境其实也很简单,例如你可以直接通过 pip 来安装:

python3 -m venv env
env/bin/pip install --upgrade pip
env/bin/pip install drake

如果你使用 Ubuntu 系统,那么还需要安装一些依赖:

sudo apt-get install --no-install-recommends \
  libpython3.8 libx11-6 libsm6 libxt6 libglib2.0-0

然后激活 Python 虚拟环境:

source env/bin/activate

现在,你可以运行 Drake 的教学用例啦!

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