BeagleBone Black 硬件版本

BeagleBone Black

BeagleBone Black（BBB）是 BeagleBoard 小组在 2012 年下半年设计的 BeagleBone 升级版，它继承了 BeagleBone 的体积并增加了相当多有用的功能，并且售价从 89 美元降到 45 美元，因此它也变成一个性价比极高开源硬件。

BeagleBone Blue

BeagleBone Blue 是一款经济型的全功能机器人控制器，旨在为机器人开发提供一套标准参考设计原型。BeagleBone Blue 具有高效灵活的连网能力，通过实时操作系统 Linux 和其自身丰富的外设，可快速实现构建移动机器人。

设计优势

BeagleBone Blue 的设计优势在于提供了众多接口，使其具有强大的连接能力。包括：

电池方面：开发板的 2 个电池的 LiPo 支持平衡，可使用 6-16V 的充电器输入；
无线方面：主要是802.11、蓝牙4.1和蓝牙；
电动机控制方面：8 路 6V 的伺服系统，4 个直流电机驱动；
传感器方面：九轴的 IMU 和气压计；
连接性方面：高速 USB 2.0 Host 和 Client；
其他简单的连接接口：GPS、DSM2 无线电、UART、SPI、I2C、模拟、按钮、LED 等。

除此之外，BeagleBone Blue 在软件开发方面还具有如下优势：

这款开发板可以支持多种编程方法，包括支持集成传感器和驱动器的 CAPI（应用程序接口）；
开发板可以为面向无人机、多旋翼飞行器和探测车的 Ardupilot 开源自动驾驶软件提供主流支持；
机器人操作系统 ROS 不断集成，可支持在 Python 和整个网络上进行高级编程。

BeagleBone Green

BeagleBone Green（BBG）是 SeeedStudio 和 BeagleBoard 社区共同开发的硬件平台，是专为开发者和业余爱好者设计的、低成本、开源、社区支持的开发平台。它基于经典版 BeagleBone Black 的开源硬件设计，并做了差异化设计。包括移除了板载 HDMI，增加了两个 Grove 连接器，使其更容易连接到大量 Grove 传感器系列，更合适于物联网产品开发。

BeagleBone Green Wireless

BeagleBone Green Wireless（BBGW）同样是 SeeedStudio 和 BeagleBoard 社区共同努力的成果。它具有很高的辨识度，在 BeagleBone Green 的基础上移除了以太网接口，增加了高性能的 WiFi 和蓝牙接口，为开发者提供了灵活的无线网络连接功能。

PocketBeagle

PocketBeagle 是 BeagleBoard 社区在 2017 年推出的一款非常小巧的开发套件，官方给出的尺寸是 56mm x 35mm x 5mm，售价 25 美元。

PocketBeagle 包含一个 1GHz 处理器，灵活的外设接口能够更好地与外设进行连接。适用于游戏、3D打印，机器人和其他电子项目。

BeagleBone AI

BeagleBone AI 是 BeagleBoard 社区在 2019 年推出的开发套件，它是一款面向开发人员构建人工智能和计算机视觉应用的高端主板。该板具有与流行且便宜的 BeagleBone Black 相同的外形尺寸，但具有更高的规格。

板载资源方面，核心处理器 TI AM5729 是一个异构 SoC，它由双核 Arm Cortex A15 的 CPU 和双核 Arm Cortex M4 MCU 组成，可充当图像处理单元。在图形方面，GPU 是双核 PowerVR SGX544 3D 单元，还有一个 Vivante GC320 Core 2D 加速器。存储器则升级为 1GB RAM 和 16GB 板载 eMMC 闪存，网络连接支持以太网、Wif 和蓝牙。另外带有高速接口，用于电源的 USB Type-C 端口和双角色控制器，以及 USB Type-A 主机。

BeagleBone AI 的设计目的是为了填补小型 SBC 和更强大的工业计算机之间的空白，帮助实现工业、商业和家庭应用的自动化。

BeagleV

BeagleV 是 SeeedStudio 和 StarFive 协作研发，并联合 BeagleBoard 社区于 2021 年共同发布的一款基于 RISC-V 的开源硬件。

星光系列（BeagleV™）单板计算机被认为是全球开源领域的一款革命性产品，是 RISC-V 架构的第一款实用级 Linux 电脑。BeagleV 于2021年3月初上线正式开启全球预售，计划2021年9月份实现全面量产供应，售价为 149 美元。

板卡对比

目前市面上最常见的是 BeagleBone Black（BBB）、BeagleBone Green（BBG）和 BeagleBone Green Wireless（BBGW）三款 BeagleBone 开发板，下面列出三款板子的大致情况，供开发者参考。

	BBB	BBG	BBGW
处理器	AM3358 1GHz ARM Cortex-A8	AM3358 1GHz ARM Cortex-A8	AM3358 1GHz ARM Cortex-A8
内存	512MB DDR3 RAM	512MB DDR3 RAM	512MB DDR3 RAM
Flash	4GB 8-bit eMMc on-board flash storage	4GB 8-bit eMMc on-board flash storage	4GB 8-bit eMMc on-board flash storage
图形加速	3D graphics accelerator	3D graphics accelerator	3D graphics accelerator
浮点运算	NEON floating-point accelerator	NEON floating-point accelerator	NEON floating-point accelerator
PRU	2x PRU 32-bit microcontrollers	2x PRU 32-bit microcontrollers	2x PRU 32-bit microcontrollers
电源	USB Client for power and communication	USB Client for power and communication	USB Client for power and communication
USB	1x USB Host	1x USB Host	4x USB Host
网络	Ethernet	Ethernet	802.11 b/g/n & BLE 4.1
GPIO	2x 46 pin GPIO headers	2x 46 pin GPIO headers	2x 46 pin GPIO headers
其他	HDMI port	2x Grove connectors	2x Grove connectors

注：PRU 是 Programmable Real-time Unit 的缩写，即“可编程实时单元”，是 Cotex A8 内核中的一个子系统，它可运行在 1/2 CPU 时钟频率下，具有本地的指令和数据 RAM，并可寻址访问整个片上系统资源。